MECCANICA DEI ROBOT - 39051

insegnamento
ID:
39051
Dettaglio:
SSD: MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE Durata: 48 CFU: 6
Sede:
DALMINE
Url:
INGEGNERIA INFORMATICA - 38-270/PERCORSO COMUNE Anno: 2
INGEGNERIA MECCANICA - 39-270/PERCORSO GENERALE Anno: 2
Anno:
2025
Course Catalogue:
https://unibg.coursecatalogue.cineca.it/af/2025?co...

Dati Generali

Periodo di attività

Primo Semestre (15/09/2025 - 20/12/2025)

Syllabus

Obiettivi Formativi

Al termine del corso, lo studente apprende le principali metodologie per l'analisi cinematica/dinamica e per la pianificazione del moto dei manipolatori industriali. Sarà anche in grado di affrontare la progettazione di massima di questi sistemi meccanici basandosi su opportuni criteri di progetto e di verifica delle prestazioni.
Inoltre, avrà le conoscenze per programmare e simulare il funzionamento di celle multirobot utilizzando i più diffusi programmi di simulazione offline/online sviluppati dai principali produttori di manipolatori (esempio RobotStudio, KUKA.Sim, WinCapsIII, ecc).

Prerequisiti

Contenuti del corso di Ingegneria dei Sistemi Meccanici. Sono utili, anche se non indispensabili, conoscenze di base di MATLAB

Metodi didattici

Lezioni teoriche (32 h), esercitazioni numeriche (16 h) in aula informatica/laboratorio

Verifica Apprendimento

L'esame è orale e consiste nella presentazione e discussione di un elaborato che sarà assegnato verso la metà corso, seguito da una prova orale sugli argomenti svolti. L’elaborato e la prova orale valgono entrambi 15/30
L’elaborato potrà essere svolto individualmente oppure in gruppo (massimo 2 studenti)

Contenuti

Cenni sui componenti funzionali di un sistema robotico, struttura meccanica del manipolatore, attuatori trasmissioni e sensori.
Cinematica dei manipolatori: moti rigidi e trasformazioni omogenee.
Cinematica diretta, parametri di Denavit e Hartenberg.
Cinematica inversa numerica e in forma chiusa.
Cinematica differenziale, Jacobiano geometrico e analitico, configurazioni singolari e indice di manipolabilità.
Spazi di lavoro primario e secondario.
Pianificazione del moto nello spazio dei giunti e nello spazio Cartesiano, differenze tra i due approcci.
Dinamica dei manipolatori seriali: modello a corpi rigidi, formulazione di Newton-Eulero e Lagrangiana.
Criteri di progetto e indici prestazionali.

Programmazione offline e simulazione dei robot (o celle robotiche) con software di simulazione proprietari (esempio ABB: RobotStudio, KUKA:KUKA.Sim, DENSO:WinCapsIII, ecc.).

Risorse Online

Altre informazioni

Gli studenti DSA o che usufruiscono di misure compensative sono invitati a contattarmi prima dell'esame in modo da concordare assieme le modalità.


Corsi

Corsi (3)

INGEGNERIA INFORMATICA - 38-270 
Laurea Magistrale
2 anni
INGEGNERIA MECCANICA - 39-270 
Laurea Magistrale
2 anni
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