A simple visual servoing control of a wheeled mobile robot

Il lavoro tratta della realizzazione di un sistema di visione semplice ed economico, dedicato al pilotaggio di un mobile robot. Il sistema è realizzato mediante l’impiego di una telecamera fissa che inquadra un’area di lavoro in cui può spostarsi il robot. L’acquisizione e la successiva elaborazione dell’immagine viene eseguita mediante un comune PC in ambiente Windows; le coordinate del robot così determinate vengono inviate ad un altro PC che, mediante un sistema operativo real-time, provvede ad inviare i segnali di pilotaggio al robot.Sempre nell’ottica della massima semplicità ed economicità, lo scambio di dati tra i due PC viene realizzato attraverso la porta parallela, mediante un originale protocollo sviluppato ad hoc